如何从距离传感器数据估计机器人的姿态

工具/原料

• matlab
• 电脑

方式/步骤

1. 1

   %建立一个MCL对象。

   号令行键入：

   mcl = robotics.MonteCarloLocalization;

   
2. 2

   %将带有占用网格映射的传感器模子分派给对象。

   号令行键入：

   sm = robotics.LikelihoodFieldSensorModel;

   
3. 3

   号令行键入：

   p = zeros(200,200);

   
4. 4

   号令行键入：

   sm.Map = robotics.OccupancyGrid(p,20);

   
5. 5

   号令行键入：

   mcl.SensorModel = sm;

   
6. 6

   %建立样品激光扫描数据输入。

   号令行键入:

   ranges = 10*ones(1,300);

   ranges(1,130:170) = 1.0;

   angles = linspace(-pi/2,pi/2,300);

   odometryPose = [0 0 0];

   
7. 7

   %估量机械人的姿态和协方差。

   号令行键入：

   [isUpdated,estimatedPose,covariance] = mcl(odometryPose,ranges,angles)