如何将激光扫描插入占用网格

工具/原料

• matlab
• 电脑

方式/步骤

1. 1

   %建立一个空的占用网格地图。

   号令行键入：

   map = robotics.OccupancyGrid(10,10,20);

   
2. 2

   %在占用网格中插入激光扫描。指定机械人的姿态规模和角度以及

   号令行键入：

   pose = [5,5,0];

   ranges = 3*ones(100, 1);

   
3. 3

   %指定机械人的角度

   号令行键入：

   angles = linspace(-pi/2, pi/2, 100);

   
4. 4

   %激光扫描的最大规模。

   号令行键入：

   maxrange = 20;

   insertRay(map,pose,ranges,angles,maxrange);

   
5. 5

   %显示地图，以查看插入激光扫描的成果。查抄机械人正前方的锅的利用环境。

   号令行键入：

   show(map)

   getOccupancy(map,[8 5])

   
6. 6

   %添加二读并查看对占用值的更新。

   号令行键入：

   insertRay(map,pose,ranges,angles,maxrange);

   
7. 7

   %显示图像。

   show(map)

   getOccupancy(map,[8 5])