中国天宫空间站焦点舱的本家儿机械臂长为10.2米，总质量738千克，有7个关节和7个自由度，不仅比人的手臂矫捷，它还可以或许对接并移动重达25吨的物体。
说起机械手，我们最先想到的经常是一小我手模样的机械，它应该有手指，能完当作精巧的操作。至少它会装一副钳子，可以夹起和搬运繁重的物体。
可是细心的小伙伴们注重到，中国机械臂并没有一个可以用来抓握物体的机械手，那么它是怎么抓住二十几吨重的飞船而且将其与空间站对接的呢？
中国空间站机械臂
从载人航天科普展览已经公开的天和焦点舱机械臂缩比模子看，中国空间站机械臂的两头看起来像一组超大号插头——这组被称为“结尾执行器”的工具就是机械臂的“抓手”，当然，它不是什么都能抓，而是只能与响应规格的“适配器”连系才能完当作抓取动作。
在天和焦点舱、天舟货运飞船、神舟载人飞船以及将来的“梦天”、“问天”尝试舱的概况，都安插了若干个这样的适配器。
天和焦点舱外的机械臂适配器
从天和焦点舱公开照片看，位于小柱段的适配器与国际空间站有相似之处，它的中心都立着一根“铁钉”状的金属柱，金属柱旁边有三个倾斜的金属块，再往外是四片白色长方块。
国际空间站外也有多个适配器
在所有的对接过程中，机械臂“抓”的就是适配器中心的那根钉子（抓斗销）。
我们已经介绍过了，机械臂没有手，也没有爪子，它怎么才能精确把握住这枚钉子呢？这首先需要靠机械臂头部的摄像机帮手。操作员先将摄像机瞄准适配器上的对准点（天宫空间站是几个白点中部的凸起部位，国际空间站是白色十字中间），再小心操控机械臂慢慢接近它，这样根基就能包管钉子处在可“把握”的规模。
机械臂摄像机与适配器上的对准点
结尾执行器中部圆筒里边有三根钢丝，钢丝两头别离固定在表里两个套筒上，其长度大约是套筒内径大小。内筒扭转必然角度时，钢丝绷紧，从而达到将钉子“抓握”在中间的结果。
机械臂依靠收紧钢丝“抓握”
三根钢丝“握住”适配器的钉子后，内套筒标的目的收受接管，将限位器拉进执行器的凹槽内，实现两器连系。
结尾执行器与适配器连系
完当作这一步之后，机械臂就能进行对方针飞翔器的推拉和转位动作，可是三根钢丝的紧固力量究竟结果有限，对于龙飞船这样的飞翔器还行，对接转移更重的航天器就有些力有不逮了。
这时辰我们需要用到结尾执行机构的四个卡扣锁紧装配，同时在适配器响应位置也要开槽。
结尾执行器依靠四个卡扣锁紧
您看到天和焦点舱适配器边上那4个白色长方块，就是固定装配开孔的盖板，用来庇护内部的夹具和电气插座。
机械臂在焦点舱和尝试舱上“爬行”，我们首先需要包管标的目的它供给靠得住的供电，同时数据传输和视频监督的旌旗灯号不克不及间断，供电和旌旗灯号都经由过程适配器插座与机械臂毗连。
卡扣中心藏着供电和数据插头
因为很多货运飞船不具备自立对接能力，国际空间站的机械臂当作了不成或缺的装备。它不仅需要抓住接近的飞船以帮忙对接，还要辅助宇航员完当作出舱行走、移动物品和空间站维护。
中国天宫空间站上的机械臂所做的工作与国际空间站近似。中国机械臂在尺寸和重量上要小一些，但把持更简单也加倍智能，不仅从空间站和地面都能便捷操控，它还能按照指令自立移动到指定位置协助完当作使命。
中国机械臂操控更便捷、智能
机械臂没有“手”，它经由过程三根钢丝和卡扣来捕捉和锁定飞船，只要机械臂连结轻柔与迟缓的活动速度，它就能拖动复杂繁重的飞船。25吨？那都不是事儿，轻轻一抓就转起来！
别看美国造出过航天飞机，国际空间站的大部门构件也由美国本家儿导，但二十多年来美国没有一条机械臂在太空服役。中国不仅造出了功能完整的空间站，机械臂手艺也已经超越了加拿大，从这一点看，我们比美国强。
机械臂抓取并转移货运飞船
